Esistono vari tipi di balestre:
- Balestra a crocco: prendeva tale nome dal gancio appeso alla cintura del balestriere e dalla staffa di cui era fornita la balestra stessa. Il balestriere inseriva il crocco nella corda, il piede nella staffa e sollevandosi tendeva l'arco.
- Balestra da leva: si caricava con la leva, da cui prese il nome. La leva si componeva di un braccio di ferro biforcato verso il mezzo della sua lunghezza, ed all'estremità ripiegato a mezzo cerchio, con uno o due ganci snodati che, afferrata la corda, facendo girare i due rami sui perni di ferro posti ai lati del teniere, traevano ed appiccavano la corda stessa alla tacca della noce. Era anche un'arma dei balestrieri a cavallo, con minori dimensioni e con la leva fissata sul teniere.
- Balestra a martinello: era generalmente una balestra di grosse dimensioni che si caricava con un grosso martinello.
- Balestra a molinello: era così chiamata una balestra di maggiori dimensioni delle altre, e quindi molto potente: per farla funzionare occorrevano vari uomini e per tendere l'arco occorreva un grosso e forte congegno, dal quale appunto l'arma stessa traeva il nome un argano. Era arma da posta e si adoperava a difesa delle mura.
Vi erano poi le balestre con altri nomi, secondo la nozione ove era stata fabbricata, secondo il modo di caricarle e la loro forma, oppure anche secondo il proiettile che lanciavano:
- Balestra a e da staffa: perché si caricava con i crocchi e colla leva, premendo però con il piede su una staffa. Di questa balestra, detta anche balestra manesca, erano armati i balestrieri genovesi.
- Balestra a un piede o a due piedi: quella che si caricava con la forza di uno o di due piedi.
- Balestra a bolzoni: era una balestra che lanciava una freccia chiamata bolzone.
- Balestra a bussola: essa aveva una girella contenuta entro una scatola tonda a modo di bussola.
- Balestra a e da tornio: era la balestra più grossa e non manesca, ed il nome derivava dall'ordigno acconciato all'estremità del teniere per tenderla. Erano balestre grosse da muro, da posta ed erano trasportate a soma.
- Balestra a girella: la balestra che si caricava a mezzo di una rotella scanalata, o carrucola, la quale raccoglieva lo spago che serviva per tirare la corda dell'arco per tenderlo.
- Balestra a piè di capra: il meccanismo per tendere la corda era così chiamato per la sua forma all'estremità divisa in due parti.
- Balestra a ruota d'ingranaggio: si caricava mediante una ruota dentata che spingeva lungo il teniere un'asta dentata da una parte come una sega.
- Balestra a pallottole: lanciava pallottole di piombo.
- Balestra a pistola: fu in uso nel XVI secolo: era una balestra munita anche di una specie di pistola disposta lungo e sotto il teniere, cosicché essa era a doppio uso: pistola o balestra, a secondo se veniva usata voltata di sopra o di sotto.
- Balestra a panca: era così chiamata quella che aveva il fusto rialzato da terra sopra un appoggio a forma di panca.
- Balestra a tagliere: era così chiamata quando il fusto era a foggia di una tavola larga, quasi a guisa di tagliere.
- Balestra a telaro: era così chiamata quando il fusto era costruito alla foggia di un telaro o telaio.
- Balestra cinese a ripetizione: (o Chu-ko-nu) è una balestra che ha una specie di custodia sopra e lungo il teniere o fusto, la quale può fornire successivamente venti frecce in essa custodite, disposte l'una sull'altra.
- Balestra multipla: progettata da Leonardo Da Vinci nel Codice Atlantico, era in grado di scagliare più dardi in direzioni diverse allo stesso tempo, grazie anche alla particolare forma del teniere, che si apriva a ventaglio.
- Balestra lanciagranate: tipo di balestra per lanciare bombe a mano fu in uso per breve tempo sul fronte francese durante la Prima guerra mondiale.
- Balestrino: balestra molto piccola che si tendeva mediante una vite disposta lungo il teniere e messa in moto dal di dentro del calcio. Si poteva portare nascosta, per cui era considerata arma proibita ovunque dai bandi sulle armi, lanciava un cortissimo dardo.
- Balestrone: grossa balestra che si caricava con fortissimo tornio o martinetto, ed aveva un arco di ferro o di acciaio lungo dai quattro ai sei metri. Era arma da posta, sulle mura, come macchina di difesa.
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